Project Homunculus URDF viewer

Project Homunculus URDF viewer

在浏览器里显示一只带手套的动画 3D 手，有 16 个关节滑块，还有读取实时手指传感器的 USB 手套模式。没有后端，直接运行。

由 lerobot 在 Hugging Face 上制作。这些说明是 Mindket 根据它的 Space 页面和 README 写的，应用自己的文件和许可证在 Hugging Face 上。

简介

它是什么：Project Homunculus URDF viewer 是一个网页，显示戴着手套的、带动画的解剖学右手。你可以用滑块移动 16 个手部关节，也可以切换到读取真实手套的 USB 手套模式。它完全在浏览器里运行，使用打包好的 CAD 网格以及正向和逆向运动学，没有后端。

适合谁：使用数据手套的机器人和硬件制作者，以及想要一个由关节数据驱动的 three.js 查看器完整示例的网页开发者，都适合用它。

Industry | Who uses it | How they use it | Example
机器人 | 遥操作工程师 | 看看手套的手指动作如何映射到手部模型上 | 拖动 16 个手部滑块
硬件 | 手套制作者 | 校准 USB 手套并实时观察姿态 | 在 Chrome 或 Edge 里切换到 USB 手套模式
教育 | 学生 | 学习手指和拇指的关节是怎么动的 | 按 Touch index 看拇指对掌
软件 | 网页开发者 | 研究一个没有后端的 three.js 查看器 | 阅读 src/robot.js

没有手套，也不关心手部运动学的人可以跳过。

用在哪里：它可以在这些地方运行。

• 网页浏览器，打开 Hugging Face 上的 Space 页面
• Chrome 或 Edge，页面需通过 HTTPS 或 localhost 提供，才能直接访问 USB 手套
• Windows、macOS 或 Linux，在浏览器里打开下载好的 index.html

Use case | Who | What they get back
摆出虚拟手的姿势 | 任何人 | 由 16 个滑块驱动的、会动的手和手套模型
测试拇指对掌 | 学生 | 拇指在手套限制内触碰每根手指
读取 USB 手套 | 手套制作者 | 校准、手部拟合和 IK 姿态输出

如何设置：在线使用这个 Space 只需要浏览器。把它的文件放到你自己的电脑上，需要下面这些。

• Python 和 pip，用来安装提供 hf 命令的 huggingface_hub 包
• 一个网页浏览器，USB 手套输入要用 Chrome 或 Edge
• 足够的磁盘空间，仓库里有 25 个文件

1. 安装 huggingface_hub 包。
2. 把这个 Space 的文件下载到本地文件夹。
3. 进入这个文件夹。
4. 用网页浏览器打开 index.html 文件。

pip install -U huggingface_hub
hf download lerobot/glove_visualizer --repo-type space --local-dir glove_visualizer
cd glove_visualizer

robot/ 下的模型是在上级项目里用下面这个脚本生成的，不在这个 Space 里。

./build_space.sh

如何使用：打开页面，使用各个控件。在手套和手之间切换，或者移动滑块。按 F 让弯曲关节卷起，按 R 把所有关节归零，在空白处拖动可以环绕视角，包括从手的下面看。

Tool | What it does
Show glove 和 Show hand | 在手套和解剖学手之间切换
16 个手部滑块 | 移动手的每个关节
Touch index、middle、ring 和 pinky | 在手和手套的限制范围内，让拇指碰到对应的手指
USB glove | 接收 Web Serial 输入，带有校准、手部拟合和 IK 姿态输出
F 键和 R 键 | F 让弯曲关节卷起，R 把所有关节归零

示例：你打开页面，按下 Touch index 按钮，看拇指碰到食指。然后你按 R 把手归零，再拖动背景从下面环绕观察。

新手与专家：URDF 是一种把机器人描述为一串相连关节的文件。在这里，它描述的是一只手。第一件可以试的小事，是拖动滑块，再试触碰按钮。

每根长手指在 MCP 关节处有张开和俯仰，在 PIP 关节处有俯仰，DIP 铰链则直接复现 PIP 的角度。拇指有 CMC 对掌和俯仰、MCP 俯仰和 IP 俯仰。在 USB 手套模式下，DIP 传感器设定最靠近指腹的关节，逆向运动学算出它们之间的铰链，让指腹保持接触。

手套模型和运动学数据在浏览器里加载
滑块或 USB 手套输入设定关节角度
正向和逆向运动学摆出手的姿势
Three.js 绘制手或手套

注意事项：直接访问 USB 需要在 HTTPS 或 localhost 页面上使用 Chrome 或 Edge。手套的网格以打包形式存放，让页面保持轻量。

Title: 手套网格大小
STL files on disk: 17.5 MB
Packed: 3 MB

• License: apache-2
• Cost to run: 未提及
• Data it reaches: 页面自己的文件，以及你连接的 USB 手套，没有后端
• Not for: 用 Chrome 或 Edge 以外的浏览器访问 USB 手套

Hugging Face 上的数据（2026年11月13日）

• 点赞：7
• 构建方式：static
• 许可证：apache-2.0

链接

• Space：https://huggingface.co/spaces/lerobot/glove_visualizer
• 文件：https://huggingface.co/spaces/lerobot/glove_visualizer/tree/main

试用

在浏览器里打开这个 Space，或在它的页面上把它复制到你自己的 Hugging Face 账号。这个工具包里没有会自己运行的东西。