LingBot-Touch-Tiny

LingBot-Touch-Tiny

把触觉传感器信号编码成潜在特征，用于机器人操作研究，涵盖磁式、压阻式和视觉触觉三种传感。仓库里只有权重和配置。

由 robbyant 在 Hugging Face 上制作。这些说明是 Mindket 根据它的模型页面和模型卡写的，模型自己的文件和许可证在 Hugging Face 上。

简介

它是什么：LingBot-Touch-Tiny 是 LingBot-Touch 的编码器，LingBot-Touch 是面向机器人的触觉表示模型，采用 JEPA 式设计。它通过在潜在空间里做预测，学习接触结构以及接触随时间变化的特征。它涵盖三类触觉传感：磁式、压阻式和视觉触觉。

适合谁：使用触觉传感器和灵巧手、想要一个预训练的触觉信号编码器的机器人研究人员。

Industry | Who uses it | How they use it | Example
机器人 | 操作研究人员 | 把触觉信号变成抓取任务的特征 | 把指尖读数输入下游策略
传感器研究 | 硬件团队 | 在同一空间里比较不同类型的触觉传感器 | 把磁式和压阻式数据映射成同一格式
学术界 | 学生 | 研究触觉数据的潜在预测 | 探查编码器输出的特征

如果你想要开箱即用的机器人控制器，可以跳过它，因为仓库里只有权重和配置。

用在哪里：

• 加载编码器和配置文件的研究代码
• 单独发布的 LingBot-Touch 推理实现
• 在 Windows、macOS 或 Linux 上下载文件

Use case | Who | What they get back
触觉特征 | 研究人员 | 触觉的词元级潜在表示
操作研究 | 机器人团队 | 用于下游感知和控制的特征
传感器比较 | 硬件团队 | 三种传感类型共用的一种表示

如何设置：

• 带 pip 的 Python
• LingBot-Touch 的推理实现，它与这个仓库分开发布
• 你自己的传感器适配器，因为仓库里没有

1. 安装 Hugging Face hub 包。
2. 下载仓库，你会得到 encoder.pt 和 config.json。
3. 把这两个文件放在一起，用推理实现加载。

pip install -U huggingface_hub
hf download robbyant/lingbot-touch-tiny

如何使用：把归一化的触觉信号连同触觉点坐标和传感类型的选择传给编码器。它返回潜在特征，供你为任务读出。卡片建议用注意力来查询这些特征。

Tool | What it does
encoder.pt | 冻结的目标编码器的权重
config.json | 推理架构和传感类型的路径

示例：你把机器人手五根手指的读数归一化，并选择磁式传感类型。编码器返回词元级的潜在特征，并带有时间、手指和位置的标签，你再把它们交给任务头。

新手与专家：如果你是新手，这是机器人研究的构件，不是应用。试用前先读懂输入的形状和传感器的设置。

输入的形状是批次、时间、5 根手指、点数和 3 个值。手指的顺序固定为拇指、食指、中指、无名指和小指。X 和 Y 归一化到负一到一之间，Z 归一化到零到一之间。对于压阻式和视觉触觉传感器，单个数值放在 Z 里，X 和 Y 都置零。

触觉信号被归一化
选定触觉点坐标和传感类型
共享的 Transformer 对其编码
输出带地址的潜在词元

注意事项：

• 推理之前必须调整传感器几何、左右手、点的顺序和测量范围
• 原始 RGB 图像不是视觉触觉类型的输入
• License: Apache 2.0
• Cost to run: 没有列出费用
• Data it reaches: 你提供的触觉信号，以及从 Hugging Face 下载的文件
• Not for: 当作完整工具包使用，因为它没有推理代码、传感器适配器、示例数据、预测器、任务头或训练日志

Hugging Face 上的数据（2026年11月13日）

• 任务：robotics
• 最近 30 天下载：380
• 点赞：13
• 许可证：apache-2.0
• 标签：tactile, robotics, representation-learning

链接

• 模型：https://huggingface.co/robbyant/lingbot-touch-tiny
• 文件：https://huggingface.co/robbyant/lingbot-touch-tiny/tree/main

获取模型

用 Hugging Face 的命令行下载它的文件：

pip install -U huggingface_hub
hf download robbyant/lingbot-touch-tiny

然后按它的模型卡使用它。这个工具包里没有会自己运行的东西。