Jenga with a Robot Arm

Jenga with a Robot Arm

让你用键盘驾驶 Franka 机械臂，从叠叠乐塔里抽出积木并叠到顶上，物理运算在你的浏览器里完成。适合好奇的玩家和开发者。

由 cfahlgren1 在 Hugging Face 上制作。这些说明是 Mindket 根据它的 Space 页面和 README 写的，应用自己的文件和许可证在 Hugging Face 上。

简介

它是什么：这是一个浏览器游戏，你用键盘操控一台 Franka 机械臂。桌上有一座 42 块积木的塔，你把松动的积木抽出来，再叠到塔顶。物理运算通过 steel-webgpu 在你自己的 GPU 上进行，所以不用安装任何东西，也不会把数据发到别处。

适合谁：它适合想体验机械臂和物理引擎是怎么运作的人，也适合想阅读一个小型 WebGPU 项目的开发者。

Industry | Who uses it | How they use it | Example
教育 | 老师和学生 | 展示模拟物理和机械臂控制在实际中是什么感觉 | 试着抽出一块积木而不让塔倒下
机器人 | 爱好者 | 体会把机械臂操控到目标位置 | 把夹爪开到一块松动的积木旁并把它提起来
网页开发 | 开发者 | 研究一个用 Vite 和 TypeScript 构建的 WebGPU 项目 | 运行开发命令并阅读机械臂的代码
游戏 | 休闲玩家 | 玩一个简短的物理小游戏 | 把抽出的积木叠到最上面一层

如果你的浏览器不支持 WebGPU，可以跳过它，因为物理运算跑在你的显卡上。

用在哪里：

• 桌面版 Chrome 或 Edge，更新到当前版本，打开这个 Space 的页面
• 在 Windows、macOS 或 Linux 上，从下载的副本里打开 build/index.html
• 想改代码的人可以用本地开发服务器

Use case | Who | What they get back
玩游戏 | 任何好奇的人 | 一座你用机械臂拆开再重建的积木塔
学习机械臂控制 | 学生 | 一个机械臂跟随目标的可运行示例
阅读代码 | 开发者 | 一个 Vite 和 TypeScript 项目，机械臂求解器在 src/lib/arm.ts

如何设置：在线版本只需要一个支持 WebGPU 的浏览器。要在自己的电脑上运行副本，你需要下面这些。

• 支持 WebGPU 的桌面浏览器
• 装有 pip 的 Python，这里只用来下载文件
• Hugging Face hub 客户端，第一步会安装它
• Node 和 npm，只有想继续开发时才需要

1. 安装 Hugging Face hub 客户端。
2. 把这个 Space 的文件下载到本地文件夹。
3. 进入这个文件夹。
4. 在浏览器里加载 build/index.html。

pip install -U huggingface_hub
hf download cfahlgren1/jenga-arm --repo-type space --local-dir jenga-arm
cd jenga-arm

如果想改代码，就改为安装软件包并启动开发服务器。

npm install
npm run dev

如何使用：打开页面，使用下表里的按键。夹爪的移动是相对于镜头的，所以如果方向感觉不对，先转一下视角。

Tool | What it does
W A S D | 按镜头的方向移动夹爪
Q 和 E | 降低和升高夹爪
左右方向键 | 转动夹爪
上下方向键 | 让夹爪在朝下和朝侧面之间倾斜
Space | 夹住或松开积木
Shift | 切换到精细控制
鼠标拖动和滚轮 | 环绕和缩放镜头

示例：你按 W 把夹爪移到一块松动的积木上方，用 Q 降下去，再按 Space 夹住它。然后用 E 抬起来，搬到塔顶，再按一次 Space 松手。

新手与专家：如果你是新手，就在桌面浏览器里打开这个 Space，先花一分钟只用 W A S D 移动夹爪。先挑边缘的积木，因为松动的更容易抽出来。

如果你熟悉这个领域，一个阻尼最小二乘类的逆运动学求解器会把夹爪目标转成关节目标，并在每一帧刷新。场景来自 Steel 的 Jenga 示例，塔有 14 层。大约三分之一的积木被削薄了 0.6 mm，所以不承重，和真实的一套积木一样。速度取决于你自己的 GPU。

你按键移动夹爪
求解器把目标转成关节目标
steel-webgpu 在你的 GPU 上运行物理运算
你在屏幕上看到塔的反应

注意事项：一切都在浏览器里运行，物理、机械臂模型和桌面场景的功劳属于 Skild AI 的 steel-webgpu。

• License: apache-2，物理代码也标注为 Apache-2.0
• Cost to run: 没有提到，用的是你自己的 GPU
• Data it reaches: 没有提到，因为页面说一切都在你的浏览器里运行
• Not for: 不支持 WebGPU 的浏览器，而且它面向桌面使用

Hugging Face 上的数据（2026年11月13日）

• 点赞：1
• 构建方式：static
• 许可证：apache-2.0

链接

• Space：https://huggingface.co/spaces/cfahlgren1/jenga-arm
• 文件：https://huggingface.co/spaces/cfahlgren1/jenga-arm/tree/main

试用

在浏览器里打开这个 Space，或在它的页面上把它复制到你自己的 Hugging Face 账号。这个工具包里没有会自己运行的东西。