openpilot 驾驶辅助软件

openpilot：安装说明

这个工具包里只有安装说明，由 Mindket 编写。openpilot 本身由 comma.ai 制作，要从它自己的仓库安装：https://github.com/commaai/openpilot

这些说明不是 comma.ai 写的，也没有得到它的认可。文档这样描述 openpilot：“openpilot is an open source driver assistance system. Currently, openpilot performs the functions of Adaptive Cruise Control (ACC), Automated Lane Centering (ALC), Forward Collision Warning (FCW), and Lane Departure Warning (LDW) for a growing variety of supported car makes, models, and model years. In addition, while openpilot is engaged, a camera-based Driver Monitoring (DM) feature alerts distracted and asleep drivers.”，意思是：它是开源的驾驶辅助系统，目前提供自适应巡航、自动车道居中、前向碰撞预警和车道偏离预警，支持的车型在不断增加，另外启用期间有基于摄像头的驾驶员监控，会提醒分心和困倦的驾驶员。来源：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/index.md

许可证：MIT。LICENSE 文件（https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/LICENSE ）是 MIT 文本，写着“Copyright (c) 2018, Comma.ai, Inc.”。README 还说，软件有些部分按另外注明的许可证发布。

先读这一段。README 用大写写道：“THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.”，意思是：这是仅供研究的 alpha 质量软件，不是产品，你要自己负责遵守当地法律和法规，不提供任何明示或暗示的担保。驾驶员必须随时保持清醒，并准备好接管。setup/safety-and-limits.md 汇总了项目自己的页面怎么说。

会安装什么

• 在车里：comma 设备（comma four 或 comma 3X）上的 openpilot 软件。设备的设置会要求你填一个自定义软件的网址，填 openpilot.comma.ai 就是发布版。来源：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/README.md
• 在电脑上：仓库的一份 git 克隆、.venv 里的 Python 环境，以及用 scons 做的构建。README 的快速开始脚本会完成克隆和安装。来源：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/README.md 和 https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/tools/README.md

先准备好这些

• 要在车上用：一个支持的设备（comma four）、软件网址、一辆支持的车和一套线束。README 把这四样列为你需要的东西。见 setup/comma-four.md。
• 要做开发：Linux 或 macOS，Windows 上用 WSL。tools 的 README 说 openpilot 大部分应该能在 macOS 上原生运行。见 setup/linux-and-macos.md 和 setup/windows-wsl.md。
• https://comma.ai/setup 的安装指南说，装进车里一共 5 步。它列出的零件有：一个 comma four、一根 OBD-C 线、两个支架和一套线束，另有可选的 comma power。支持车型列表里很多车的零件清单都含 comma power v3，请看你那辆车的那一行。

主要安装命令

在电脑上，用 README 的快速开始：

bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai)

来源：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/README.md 。在车上，你要把 openpilot.comma.ai 输进设备的自定义软件提示。

各平台说明

• setup/comma-four.md：你需要的四样东西、comma four 的分支和网址，以及五个安装步骤
• setup/comma-3x-and-chestnut.md：comma 3X 和 chestnut 的分支名与安装网址
• setup/linux-and-macos.md：快速开始脚本，或者克隆加 tools/op.sh setup
• setup/windows-wsl.md：在 WSL 下运行 Linux 的步骤
• setup/replay-and-ui.md：回放演示路线和界面，出自 Turn the speed blue 指南，另有 tools 文件夹
• setup/connect-to-your-device.md：SSH、串口控制台、ADB 和 ssh.comma.ai 代理
• setup/your-own-fork.md：把你的复刻版装到设备上，以及 SAFETY.md 里给复刻版定的规则
• setup/safety-and-limits.md：用白话讲 SAFETY.md、LIMITATIONS.md 和 INTEGRATION.md
• setup/contributing.md：车型适配、反馈，以及什么样的改动会被合并

每个文件都写明了它的步骤和命令出自哪个页面。这些说明里没有任何内容运行过。

更新或移除

读过的页面没有给出电脑上的更新步骤。在设备上，Turn the speed blue 指南说要在设备设置里卸载 openpilot（“Uninstall Openpilot through the settings on your device”），再从一个网址重新安装。来源：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/how-to/turn-the-speed-blue.md

文档没有给出电脑上的移除步骤。安装脚本把仓库克隆到一个叫 openpilot 的文件夹里，那是个普通的 git 文件夹。这个理解是 Mindket 的，不是文档的。

你的数据

README 说，openpilot 默认会把行车数据上传到 comma 的服务器，用户可以关掉数据收集。它会记录路面摄像头、CAN、GPS、IMU、磁力计、温度传感器、崩溃和操作系统日志。驾驶员摄像头和麦克风只有在你于设置里明确选择开启时才记录。使用 openpilot 就意味着同意 comma 的隐私政策，README 说这会授予 comma“an irrevocable, perpetual, worldwide right”来使用这些数据，也就是不可撤销、永久、全球范围的权利。来源：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/README.md

来源

• README：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/README.md
• LICENSE：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/LICENSE
• 文档站：https://docs.comma.ai
• What is openpilot：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/index.md
• 支持的车型：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/CARS.md
• 安装指南：https://comma.ai/setup
• tools 的 README：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/tools/README.md
• Turn the speed blue：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/how-to/turn-the-speed-blue.md
• 连接 comma 设备：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/how-to/connect-to-comma.md
• SAFETY.md：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/SAFETY.md
• LIMITATIONS.md：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/LIMITATIONS.md
• INTEGRATION.md：https://github.com/commaai/openpilot/blob/master/docs/INTEGRATION.md
• 安装脚本：https://openpilot.comma.ai